이 단어의 어원은 발라드와 마찬가지로 라틴어 발라레(ballare, 춤추다)다.

이 동사로부터 이탈리아어 명사 발로(ballo, 춤)가 파생하였고, 이 명사의 축소어로 발레또(balletto)가 생겼고, 발레또(balletto)는 불어로 들어가 발레(ballet)가 되었다.

어원 설명으로도 짐작할 수 있듯이, 발레는 15세기 이탈리아에서 시작되었다. 당시의 발레는 남성의 무용이었고(*여자무용수가 등장한 것은 17세기 후반임), 지금처럼 발끝으로 서는 무용도 아니었다. 이탈리아 귀족사회에서 유행하던 발레는 1553년, 14세의 나이로 프랑스 왕실로 시집을 간 이탈리아의 공주 까뜨린느 드 메디시(Catherine de Medici)에 의해 프랑스로 전래되었다.

1581년에는 최초의 공식적인 발레인 『여왕의 발레극』이 나왔다. 이 궁정 발레 형식은 그 후 100년 동안 유행하다가 극장과 같은 공연 장소가 생기면서 일반대중도 관람할 수 있게 되었다.

댄스가 관객을 대상으로 하지 않는 무용 전반을 가리키는 데 반해, 발레는 관객을 대상으로 하는 독무, 쌍무, 군무로 구성되는 극장예술의 한 형식이다. 따라서 발레는 음악, 문학, 미술, 조명, 의상을 필수 요소로 하고, 안무자가 무용수의 동작을 통해서 자신의 예술적 의도를 표현하는 종합예술이다.

여성 무용수(ballerina)를 주연으로 하는 작품은 1820년대에 파리 등지에서 확립되었는데, 토슈즈(toeshoses)와 뛰뛰(tutu)의 착용으로 대인기를 얻었고 그 후 이것이 정형화되었다. 토슈즈는 발끝에 단단한 받침이 있는 여성무용수의 신발이고 뛰뛰는 흰 천에 주름을 많이 잡아 가볍게 나부끼게 만든 발레용 치마이다.

한편, 발레가 한국에 처음으로 소개된 것은 1920년대에 주한 러시아 공사관의 파티에서였다.

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