‘삼국사기’에 따르면 622년 고구려에서 당나라에 5명의 유학생을 보낸 것이 <국비유학>에 대한 최초 문헌기록이다. 당나라는 학문의 진흥과 주변국에 대한 정책으로 640년 고구려·백제·신라의 유학생을 받아들였다. 특히 신라는 당나라와 긴밀한 관계를 유지하기 위해 왕족의 자제를 당나라에 보냈다고 전해진다.

이후 근대에 이르러 조선 후기, 개항에 따라 국가를 강성하게 만들려는 정책의 하나로 김윤식·어윤중 등 개화파가 서구문물과 병기를 받아들이기 위해 중국 유학길에 올랐다. 1879년 청나라와 맺은 교류조약(조선국원변내학제조조련장전)으로 김윤식은 <영선사>를 이끌고 자연과학·외국어를 공부하기 위해 청나라로 떠났다. 또한 1882년 조미통상수호조약 이후, 청나라 외에 일본·미국·프랑스로 유학을 떠나기도 했다.

일제 강점기에는 국비유학이 주로 일본의 식민지 지배의 일환이었다. 일본은 국비 유학을 통해 지식인들을 세뇌교육시키려 했다. 이완용의 손자 이범도 등 이용가치가 있는 지식인들을 중심으로 일본 유학을 보냈다.

1945년 해방 후, 남한에 미군정이 들어서면서 미국으로의 국비유학이 주를 이뤘다. 1951년 1월에는 최초로 국비유학자격고시가 법으로 제정됐다.

1970년대에는 국제교류가 활발해짐에 따라 해외유학의 기회가 많아졌다. 1977년에는 국비유학생에 관한 규정이 마련돼 국비유학생시험이 실시됐고, 이들은 귀국 후 정부 지정 기관에서 의무적으로 근무했다. 1979년에는 해외유학정책의 완화로 학업성적이 우수하면 쉽게 유학갈 수 있었는데, 1980년대에 편법으로 자격이 부족한 학생도 유학을 가는 등 불합리한 경우가 발생하기도 했었다.

이에 따라 1983년에는 ‘해외유학에 관한 규정’을 개정하고, 국비유학자격을 강화하는 뜻에서 유학자격심사위원회를 설치했다. 한편 1998년에는 <학위과정>을 제외하고 의무복무에 대한 규정이 해지됐으며, 2005년 현재 <국비유학>은 교육부 산하 국제교육진흥원에서 맡아 담당하고 있다.